如果要回溯人形机器人的开端，得把时间拨回2013年。早在当时，于1992年在美国麻省理工学院创立的波士顿动力，推出了液压驱动Atlas人形机器人，这曾被认为是业界天花板。

但要论人形机器人创业潮兴起的源头，绕不开另一个人：特斯拉的创始人埃隆·马斯克。

早在2022年，在特斯拉人工智能日2.0上，马斯克携人形机器人原型“擎天柱”（Optimus）登场，彼时该款机器人已能够独立行走和搬运物品。而据马斯克介绍，擎天柱从初代平台研发，到最新版本亮相仅用时6个月。

到了2023年年底，第二代Optimus正式亮相，重量减轻10千克、行走速度提高30%，并拥有更灵巧的手和自由度更高的脖子。

再一年后，根据2024年11月发布的消息，新一代Optimus的手部拥有双倍的自由度，手上有22个自由度，手腕、前臂上有3个自由度——人类的手通常被认为具有27个自由度。

就在Optimus迭代的这两年间，这条赛道上也涌现出了不少国内厂商。

事实上，与Optimus首次亮相同年，雷军就在年度演讲中发布了全尺寸人形机器人CyberOne。

而优必选、追觅科技、傅利叶智能、智元机器人、宇树科技、达阀机器人、开普勒、乐聚机器人等8家主要的整机厂商都相继推出了人形机器人Demo机，且发布时间集中在2023年。

图片来源：国家地方共建具身智能机器人创新中心官方公众号

据北京日报，在这里，工作人员将通过多样化场景搭建和多本体遥操作对人形机器人进行训练，让人形机器人变得“更聪明”，也“更能干”。

那么，国内的人形机器人走到哪一步了？除了在春晚上大展舞技，它们还能做些什么？

2025年初，宇树科技推出了通用人形机器人G1的首个应用方案——Unitree G1-Comp，号称“为赛事打造足球巨星”。根据宇树官方数据显示，G1-Comp身高130cm，体重35kg，配备25-45个关节电机，可在足球场上完成奔跑、转身、转圈等动作，最高速度达2米/秒。其腿部设计支持单腿6自由度，结合120N·m的膝关节最大扭矩，赋予机器人快速冲刺和急停的能力。

消息一出，许多网友调侃称“国足有救了”。而在今年北京两会期间，北京政府工作报告就曾明确指出，北京市将举办世界人形机器人“一会一赛”。这意味着，人形机器人参赛将不止于一句玩笑。

事实上，日前在长安汽车重庆AI马拉松比赛，就有12个宇树机器人G1、4个夸父机器人4代、24只宇树Go2机器狗参与跟跑和表演。

另一边，优必选自主研发的工业人形机器人Walker S系列早已在东风柳汽、吉利汽车、奥迪一汽、比亚迪等多家企业的生产车间里完成单机自主智能实训。其中，优必选的“Walker”机器人已在蔚来汽车工厂进行实习，参与了车辆门锁、安全带、前灯罩的质量检查，以及贴合车辆标志等工作；春节前，魔法原子机器人科技有限公司研发生产的五台人形机器人magicbot就已经走向各自“岗位”，稳定有序地做着产品检测、物料搬运零件取放、扫码入库等工作。

当然，知名科技企业也不甘示弱。2024年11月6日，小鹏发布自主研发的AI人形机器人Iron，小鹏方面称其有62个全身主动自由度和15个手部可动自由度，其采用自研图灵AI芯片，算力3000T，融合智能驾驶领域技术，结合端到端大模型和强化学习算法，并已在广州工厂参与汽车生产流程。

2025才进入量产元年

尽管消息不断，但大众或许更关注的是，这些人形机器人，何时才能走进百姓千万家？

日前，宇树科技的unitree h1和g1人形机器人在京东线上首发开售——这似乎是一个信号。然而，上线后不久，该产品就从京东下架，客服称不再面向个人进行销售。

事实上，人形机器人或许在2025年才正式进入量产元年。

一个重要的原因是居高不下的成本。

据澎湃新闻，一个人形机器人目前平均单价近50万元，其中关节、电机、减速机和整个结构件等硬件成本比例大概70%。

而特斯拉、智元机器人等公司此前均表示，人形机器人成本要控制在20万元人民币以下才能大规模生产。但是目前，特斯拉的擎天柱仅材料费用就需要4万美元（约合29万元人民币）；国内的人形机器人成本更高，比如小米铁大（Cyber One），每台成本达六七十万元。按小米董事长雷军的说法，这一价格包括机器人制造所需的所有原材料和零部件的费用，以及软件、硬件、算法的开发工作，目前人形机器人尚无法实现量产。

特斯拉人形机器人擎天柱Optimus的材料清单   图片来源：经济观察报

即便被誉为“人形机器人第一股”的优必选，它的人形机器人Walker系列的商业化效果也并不理想。据公开数据，优必选的人形机器人最早在2018年亮相，第二代产品曾在2019年春晚上表演。优必选迅速推进研发和销售，2021年推出了新款Walker X，并在2022年开始销售，但过去两年只卖出了10台，每台平均售价为598.8万元。

优必选财报

不过，变化似乎正在发生。

以特斯拉为例，根据特斯拉的量产计划，2025年将生产1万台Optimus机器人，产能扩展至每月1000台；2026年每月产能将达到1万台，2027年进一步提升至每月10万台。值得一提的是，具体而言，Optimus的量产计划将分为多个阶段。2025年生产的机器人将首先用于特斯拉内部工厂的测试和应用验证，2026年下半年开始对外销售。马斯克预测，当年产量达到100万台时，Optimus的单价有望降至2万美元，这将进一步推动其商业化应用。

更重要的是，资本给了这些企业更多信心。

近日，人形机器人企业上海傅利叶智能完成新一轮融资，融资金额近8亿元，国鑫投资、浦东创投、张江科投等机构共同参与。另据《证券时报》不完全统计，2024年1月至10月，中国人形机器人产业共发生融资事件56起，金额超50亿元。

更不用提率先登陆港交所的优必选，早已在融资期间累计获得57亿元资金，成为中国人形机器人领域融资额最高的公司之一。

不仅是整机厂商，人形机器人的产业链相关企业也迎来了资本的青睐。

近日，坤维（北京）科技有限公司（以下简称坤维科技）宣布已完成B轮融资，参与投资的机构包括小米产投、舜宇产业基金、深创投、高瓴创投等，同时其注册资本由约405万元人民币增至约431万元人民币。

据悉，本轮融资后，在现有六维力传感器1.5万台/年标定能力的基础上，坤维科技将继续新建3万台/年的标定能力。

在国内，也已有多家人形机器人企业陆续官宣了各自的量产消息。

2025年1月17日，乐聚（深圳）机器人技术有限公司在北汽越野车公司举行了乐聚第100台全尺寸人形机器人交付仪式。该公司表示，乐聚人形机器人已迈入批量交付新阶段；2025年1月6日，智元机器人量产的第1000台通用具身机器人正式下线，其中，双足人形机器人累计产量达到731台……

虽然百台、千台级别的量产仍属于小批量生产，但这至少是一个新的开始。

回想1968年，世界上第一只机器狗诞生。它身形巨大，有时需要人工进入机器内部操作。当时，没有人认为它能走进家庭。然而如今，机器狗已不是一个令人陌生的东西，人们看过机器狗在泰山当搬运工，也有人将机器狗遛上街。

或许，在不远的将来，人形机器人也将迈出量产的一大步，真正走近你我。